2025年龍溪股份研究報告：關(guān)節(jié)軸承隱形冠軍，有望充分受益人形機(jī)器人發(fā)展機(jī)遇

公司概況：關(guān)節(jié)軸承隱形冠軍

主營業(yè)務(wù)：主營關(guān)節(jié)軸承，推動產(chǎn)品進(jìn)口替代

公司深耕關(guān)節(jié)軸承 60 余年，產(chǎn)品配套 C919、神舟等國家重點項目。福建龍溪軸承（集團(tuán)）股份有限公司始建于 1958 年，主要生產(chǎn)經(jīng)營關(guān)節(jié)軸承、圓錐滾子軸承及高端機(jī)械零部件、金屬材料貿(mào)易。公司的關(guān)節(jié)軸承產(chǎn)銷量世界第一，是全國同行業(yè)唯一首批全國制造業(yè)單項冠軍示范企業(yè)、唯一參與國際標(biāo)準(zhǔn)制定的中國企業(yè)、我國航空高端關(guān)節(jié)軸承主承制單位。公司的關(guān)節(jié)軸承廣泛應(yīng)用于航空航天、高鐵動車、風(fēng)電核電等戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)和工程機(jī)械、重型汽車、建筑路橋、清潔能源、冶金裝備等領(lǐng)域，配套神舟、C919、AG600、MA700、天宮、昆侖號、天眼、上海中心大廈、北京大興國際機(jī)場、和諧號、復(fù)興號等國之重器和國家重點工程。產(chǎn)品遠(yuǎn)銷歐美亞等四十多個工業(yè)發(fā)達(dá)國家和地區(qū)，客戶覆蓋卡特彼勒、沃爾沃、航空工業(yè)、航天科技、中國重汽、三一重工等國內(nèi)外知名企業(yè)，并通過關(guān)節(jié)軸承領(lǐng)域最權(quán)威實驗機(jī)構(gòu)——美國海軍航空司令實驗室最嚴(yán)格的A 標(biāo)軸承認(rèn)證，是國內(nèi)唯一通過認(rèn)證的企業(yè)，所研制的 8 類 6000 余種規(guī)格航空關(guān)節(jié)軸承被列入美國政府采購合格產(chǎn)品目錄。

公司復(fù)盤：從中小軸承廠成長為關(guān)節(jié)軸承制造業(yè)單項冠軍，我們將公司主要分為四個階段： 1）1958-1987 年：從傳統(tǒng)軸承切入，逐步聚焦高技術(shù)壁壘的關(guān)節(jié)軸承：公司最早的雛形是 1958 年成立的漳州軸承廠和福州軸承廠，1959 年正式成立福建省龍溪軸承廠，早期業(yè)務(wù)專注于傳統(tǒng)滾動軸承制造；1967 年，公司首次開發(fā)出UC30、UG30兩種關(guān)節(jié)軸承，成為中國最先研制關(guān)節(jié)軸承的企業(yè)；此后，公司逐步加大關(guān)節(jié)軸承投入，不斷開發(fā)關(guān)節(jié)軸承新產(chǎn)品；1986 年，公司成立關(guān)節(jié)軸承研究所，系全國唯一的關(guān)節(jié)軸承研究所；1987 年，公司關(guān)節(jié)軸承產(chǎn)量占公司總產(chǎn)量的14%。2）1987-2002 年：公司選擇關(guān)節(jié)軸承為主導(dǎo)產(chǎn)品，推動業(yè)務(wù)出海，公司上市。1987年，公司針對深溝球軸承生產(chǎn)廠家眾多，結(jié)構(gòu)性矛盾突出等威脅企業(yè)長期發(fā)展的潛在危機(jī)，決定選擇關(guān)節(jié)軸承這一當(dāng)時“大企業(yè)無暇顧及、小企業(yè)干不了”、在國際市場處于增長期而國內(nèi)處于投入期、有良好發(fā)展?jié)摿Α⒏偁幱窒鄬Σ患ち业奶胤N軸承為主導(dǎo)產(chǎn)品；1991 年開始拓展國際市場，公司逐漸成為歐洲市場三大關(guān)節(jié)軸承供應(yīng)商之一；2002 年，公司在上交所上市，關(guān)節(jié)軸承產(chǎn)量占比提高到92%。3）2002-2023 年：公司保持關(guān)節(jié)軸承業(yè)務(wù)發(fā)展的同時，大力推動業(yè)務(wù)“相關(guān)多元化”，布局圓錐滾子軸承、齒輪箱等業(yè)務(wù)。1998 年，公司兼并主營圓錐滾子軸承的永安軸承公司；2003 年，公司設(shè)立漳州市金馳汽車配件公司，布局汽車零配件業(yè)務(wù)；2005 年，公司控股三明齒輪箱公司，切入齒輪箱業(yè)務(wù)；2011 年，公司成立全資子公司福建金昌龍機(jī)械公司，重點發(fā)展高端軸承、汽車配件等機(jī)械零部件業(yè)務(wù)；2015 年，公司合資成立閩臺龍瑪直線科技公司，投資滾動功能部件項目；2018年，公司從事金屬貿(mào)易業(yè)務(wù)以降低原材料采購成本和獲取行業(yè)市場需求信息。4）2024-至今：關(guān)節(jié)軸承是人形機(jī)器人手腕和腳踝所需的必要結(jié)構(gòu)，有望極大打開公司成長的市場天花板。公司人形機(jī)器人領(lǐng)域配套產(chǎn)品關(guān)節(jié)軸承目前處于研制或小批送樣、試驗階段，2024 年至 2025 年 3 月初，該業(yè)務(wù)已經(jīng)有一定收入體量，合計收入 130.25 萬元。

公司是國內(nèi)最大的關(guān)節(jié)軸承供應(yīng)商和最大出口商，產(chǎn)品品類齊全。公司關(guān)節(jié)軸承品種齊全，制造鏈完整，擁有向心、角接觸、推力、桿端、球頭桿端和帶座帶鎖口等六大類型、60 個系列、10,000 多個品種的關(guān)節(jié)軸承產(chǎn)品，擁有獨具特色的柔性精益制造體系，具備同時組織生產(chǎn) 1500 以上品種的關(guān)節(jié)軸承的能力，可適應(yīng)多品種小批量及大規(guī)模批量訂單的生產(chǎn)。

公司通過控股子公司開展供應(yīng)鏈服務(wù)與生產(chǎn)物資貿(mào)易，整體看公司聚焦關(guān)節(jié)軸承業(yè)務(wù)，逐步收縮其他零部件業(yè)務(wù)。集團(tuán)營業(yè)收入一半以上來源于母公司經(jīng)營業(yè)務(wù)，利潤則主要來自母公司關(guān)節(jié)軸承業(yè)務(wù)的貢獻(xiàn)。公司控股子公司共12 家，其中重要子公司包括：1）子公司永軸公司生產(chǎn)經(jīng)營圓錐滾子軸承，產(chǎn)品主要配套于國內(nèi)商用車輛、工程機(jī)械，部分出口亞太和歐美等海外市場；2）子公司三齒公司生產(chǎn)經(jīng)營齒輪變速箱，下游配套行業(yè)為國內(nèi)工程機(jī)械；3）子公司龍冠公司、孫公司永裕德公司借助集團(tuán)和自身供應(yīng)鏈、銷售渠道及其資源優(yōu)勢，專業(yè)從事鋼材等供應(yīng)鏈服務(wù)及生產(chǎn)物資貿(mào)易業(yè)務(wù)。

公司關(guān)節(jié)軸承客戶覆蓋國內(nèi)外知名企業(yè)，得到各行業(yè)重點龍頭客戶的普遍認(rèn)可。公司關(guān)節(jié)軸承產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定，性價比優(yōu)勢突出，產(chǎn)品遠(yuǎn)銷歐美等四十多個國家和地區(qū)，獲得了各行業(yè)重點龍頭客戶的普遍認(rèn)可，建立了穩(wěn)定、忠誠的客戶群。產(chǎn)品遍布國內(nèi)知名工程機(jī)械、載重汽車主機(jī)市場及航空航天等戰(zhàn)略性應(yīng)用領(lǐng)域，承擔(dān)航空關(guān)節(jié)軸承共性技術(shù)研究及多項國內(nèi)航天航空關(guān)節(jié)軸承國產(chǎn)化研制任務(wù)，配套 C919、AG600、MA700、神舟、天宮、昆侖號、天眼、上海中心大廈、北京大興國際機(jī)場、和諧號、復(fù)興號等國家重點科研及工程項目；成功進(jìn)入卡特彼勒、林德公司、沃爾沃等跨國公司全球采購體系，被工程機(jī)械巨頭卡特彼勒評為全球四大最佳供應(yīng)商之一。通過關(guān)節(jié)軸承領(lǐng)域最權(quán)威實驗機(jī)構(gòu)——美國海軍航空司令實驗室最嚴(yán)格的 A 標(biāo)軸承認(rèn)證，是國內(nèi)唯一通過認(rèn)證的企業(yè)，所研制的8類6000余種規(guī)格航空關(guān)節(jié)軸承被列入美國政府采購合格產(chǎn)品目錄。

財務(wù)分析：整體經(jīng)營穩(wěn)健，關(guān)節(jié)軸承毛利率超45%

公司 2017-2023 年收入增長 CAGR 達(dá) 17.60%，增長主要系貿(mào)易業(yè)務(wù)快速增長和軸承收入小幅增長。公司收入從 2017 年的 8.9 億元穩(wěn)步增長到2023 年的19.04億元，CAGR 17.60%，主要系低毛利率的金屬材料貿(mào)易收入快速增長、關(guān)節(jié)軸承業(yè)務(wù)收入小幅增長。僅 2019 年收入出現(xiàn)下滑，主要系中美貿(mào)易摩擦、國內(nèi)國際市場需求萎縮的影響。2024 年前三季度收入 15.83 億元，同比增長12.18%。剔除股票影響后，公司歸母凈利潤保持穩(wěn)定增長。公司歸母凈利潤從2017年的0.71 億元增長至 2023 年的 2.98 億元，CAGR 約 15.47%，其中2022 年利潤下滑主要系購買興業(yè)證券股票帶來的公允價值變動的影響；2017-2023 年公司扣非歸母凈利潤從 0.35 億元增長至 1.05 億元，CAGR 約 20.23%。若剔除股票公允價值變動收益的影響同口徑計算，2022 年歸母凈利潤 1.36 億元，同比增長15.06%；2023年歸母凈利潤 1.62 億元，同比增長 18.95%。

業(yè)務(wù)結(jié)構(gòu)：關(guān)節(jié)軸承收入占比超 40%，貿(mào)易業(yè)務(wù)增長迅速。2024 年上半年，公司金 屬 材 料 貿(mào) 易 / 軸 承 產(chǎn) 品 / 齒 輪 與 變 速箱業(yè)務(wù)收入占比分別為51.75%/46.55%/1.70%。分結(jié)構(gòu)來看，公司軸承業(yè)務(wù)收入從2015 年的4.04億元增長至 2023 年的 8.36 億元，CAGR 約 9.52%，保持良好發(fā)展態(tài)勢，40%收入占比的軸承業(yè)務(wù)貢獻(xiàn)了公司絕大部分凈利潤；貿(mào)易業(yè)務(wù)收入增長迅速，從2018 年起貿(mào)易業(yè)務(wù)產(chǎn)生收入，2023 年收入約 10 億元，凈利潤約 758 萬元。

盈利能力：公司整體利潤率下滑主要系低毛利率貿(mào)易業(yè)務(wù)攤薄所致，核心業(yè)務(wù)關(guān)節(jié)軸承毛利率持續(xù)提升。公司軸承業(yè)務(wù)毛利率持續(xù)增長，從2015 年的28.57%增長至 2024 年上半年的 46.82%，累計增長 18.25 個百分點，軸承業(yè)務(wù)毛利占比超93%。公司整體毛利率有所下滑，主要系低毛利率的金屬材料貿(mào)易業(yè)務(wù)收入占比快速增加所致。公司凈利率整體波動較大主要系購買興業(yè)證券股票帶來的公允價值變動的影響，2024 年前三季度公司凈利率修復(fù)至 10.11%。公司從事低毛利率的金屬貿(mào)易業(yè)務(wù)主要系：1）雖然貿(mào)易業(yè)務(wù)毛利率僅在 0.65%-1.47%之間，但公司用于貿(mào)易的資金量僅 9000 萬元左右，公司通過提高滾動貿(mào)易頻次，提高資金使用效率與效益，平均 ROE 水平可達(dá) 4%以上；2）可形成與公司自用金屬材料的協(xié)同集中采購規(guī)模優(yōu)勢，降低采購成本，從而提升貿(mào)易的直接效益；3）可及時掌握原材料市場價格信息并擇機(jī)采購，提高包括公司自用金屬材料在內(nèi)的采購效率、議價能力等；4）公司部分主營產(chǎn)品業(yè)務(wù)的拓展必須通過該等貿(mào)易業(yè)務(wù)的開展，才可及時獲取 行業(yè)市場需求信息， 為公司贏得軸承等相關(guān)產(chǎn)品配套市場商機(jī)。

國內(nèi)外情況：公司海外收入占比 15-20%，毛利率高于國內(nèi)。2006-2016 年，公司海外業(yè)務(wù)收入保持在 1-2.5 億元附近，占總收入比例維持在30%附近。2016年4月，公司首次提交的 2 類 12 種規(guī)格航空自潤滑關(guān)節(jié)軸承產(chǎn)品正式列入美國政府采購合格產(chǎn)品目錄，2017-2023 年公司海外收入增長至2-3.5 億元區(qū)間，同時公司總收入快速增加，海外收入占總收入比例下降至 15-20%。毛利率方面，近年公司海外毛利率維持在 35-40%，明顯高于國內(nèi)毛利率，主要系毛利率較低且收入快速增長的貿(mào)易業(yè)務(wù)屬于國內(nèi)業(yè)務(wù)。參考 2018 年前的國內(nèi)外毛利率差異，海外非貿(mào)易業(yè)務(wù)的毛利率較國內(nèi)高 10 個百分點左右。

公司期間費用率穩(wěn)步下降。2018-2023 年公司費用率持續(xù)下行，銷售/管理/財務(wù)/研 發(fā) 費 用 率 從 2018 年 的 4.61%/6.43%/0.77%/8.48% 下降至2023年的1.37%/4.30%/0.16%/6.69%，合計下降 7.76 個百分點。公司研發(fā)支出保持高位，研發(fā)費用從 2017 年的 0.77 億元增長至 2023 年的 1.27 億元，研發(fā)費用率從8.67%下降至 6.69%。

扣除貿(mào)易業(yè)務(wù)后的研發(fā)費用率保持在較高水平。公司金屬材料貿(mào)易的收入大幅增長，但貿(mào)易業(yè)務(wù)幾乎無研發(fā)費用支出。公司扣除貿(mào)易收入后的研發(fā)費用率常年保持在 12%-14%左右，研發(fā)費用率持續(xù)保持較高水平。

公司逐步減輕權(quán)益工具對業(yè)績的影響，應(yīng)收賬款年限結(jié)構(gòu)有所改善。興業(yè)證券股價波動對公司業(yè)績影響較大，公司逐步減少權(quán)益工具投資金額，從2020年4.06億元減少到 2024 年 6 月底的 2.77 億元；根據(jù)公告，公司擬2026 年12 月31日前擇機(jī)出售現(xiàn)在持有的 5,471.69 萬股興業(yè)證券股份，未來公司盈利情況有望更加穩(wěn)定。公司應(yīng)收賬款金額有所增加，一年內(nèi)應(yīng)收賬款占比有所提升，該比例從2021年的 83.59%增長至 2024 年上半年的 92.55%，應(yīng)收賬款年限結(jié)構(gòu)有所改善。

股權(quán)結(jié)構(gòu)：國資背景，股權(quán)結(jié)構(gòu)長期保持穩(wěn)定

漳州市國資委持股公司 41.75%股權(quán)。截至 2024 年第三季度末，漳州市國資委通過漳州市九龍江集團(tuán)有限公司（持股 37.85%）和漳州市國有資本運營集團(tuán)有限公司（持股 3.90%）實際控制公司，合計持股 41.75%。

關(guān)節(jié)軸承：可多角度偏轉(zhuǎn)的滑動軸承，高技術(shù)壁壘的利基市場

軸承是“機(jī)械的關(guān)節(jié)”，國產(chǎn)替代空間大

軸承被譽(yù)為“機(jī)械的關(guān)節(jié)”，其技術(shù)水平是衡量國家高端制造水平的關(guān)鍵指標(biāo)之一。軸承是機(jī)械設(shè)備中支撐旋轉(zhuǎn)軸或運動部件的核心零部件，幾乎存在于所有涉及旋轉(zhuǎn)運動的機(jī)械中，被譽(yù)為"機(jī)械的關(guān)節(jié)"，其核心作用包括：1）支撐旋轉(zhuǎn)體，承受徑向或軸向載荷，確保軸的位置穩(wěn)定；2）減少摩擦，通過潤滑和滾動設(shè)計降低能量損耗；3）保證回轉(zhuǎn)精度，避免振動和偏斜，延長設(shè)備壽命。軸承的精度、性能和可靠性對機(jī)械設(shè)備的性能起著關(guān)鍵作用，軸承技術(shù)水平直接影響著工業(yè)發(fā)展的水平。 軸承主要可分為滑動軸承和滾動軸承兩大類。根據(jù)工作的摩擦性質(zhì)，軸承一般可分為滾動摩擦軸承（簡稱滾動軸承）滑動摩擦軸承（簡稱滑動軸承）兩類，實際應(yīng)用中，滾動軸承具有摩擦系數(shù)小、消耗功率少、效率高的優(yōu)點，故滾動軸承占據(jù)軸承的絕大多數(shù)。滑動軸承通過潤滑劑在接觸面形成油膜來降低摩擦，適用于低速重載場景；滾動軸承則利用滾動體（如鋼球、滾柱）的滾動運動將滑動摩擦轉(zhuǎn)為滾動摩擦，顯著減少能耗，廣泛應(yīng)用于高速、中載工況。

市場空間：全球/中國軸承市場規(guī)模超 8000/2000 億元。根據(jù)Bearing MarketSize報告統(tǒng)計顯示，全球軸承市場規(guī)模 2021 年已經(jīng)達(dá)到1,213 億美元，預(yù)計到2030年將超過 2430 億美元。其中，中國市場占全球軸承市場的比例約為34%，位居全球第一；歐洲地區(qū)、北美地區(qū)緊隨其后，占比分別為20%、19%。競爭格局：軸承八大家在中高端軸承占據(jù)壟斷地位，中國軸承企業(yè)份額集中在中低端，集中度相對不高。在全球范圍內(nèi)，軸承產(chǎn)業(yè)已經(jīng)形成了以瑞典、德國、日本、美國四個國家八大軸承企業(yè)為主的較為集中的市場現(xiàn)狀。世界八大軸承企業(yè)分別為瑞典斯凱孚（SKF）、德國舍弗勒（Schaeffler）、日本恩斯克（NSK）、日本捷太格特（JTEKT）、日本恩梯恩（NTN）、美國鐵姆肯（TIMKEN）、日本美蓓亞（Minebea）和日本不二越（Nachi）。根據(jù)研究報告統(tǒng)計顯示2020 年，八大軸承企業(yè)占全球市場規(guī)模比例達(dá) 70.7%，并基本壟斷了中高端軸承市場。國內(nèi)市場看，八大軸承企業(yè)占據(jù)主導(dǎo)地位，且主要集中于高端市場；根據(jù)中國軸承工業(yè)協(xié)會的統(tǒng)計，2018 年至 2021 年，中國前十大軸承企業(yè)市場占比約在20%-30%之間，與國外高集中度的市場情況差異明顯。國內(nèi)軸承行業(yè)的市場化程度較高、競爭充分，隨著行業(yè)的持續(xù)整合及轉(zhuǎn)型升級的不斷深入，具備競爭實力的軸承企業(yè)能夠憑借規(guī)模優(yōu)勢、技術(shù)優(yōu)勢、品牌優(yōu)勢在國內(nèi)市場取得更高的市場份額。國內(nèi)的軸承企業(yè)主要有人本股份、萬向錢潮、瓦房店軸承、新強(qiáng)聯(lián)、龍溪股份、國機(jī)精工、長盛軸承、五洲新春、南方精工等。

關(guān)節(jié)軸承：可多角度偏轉(zhuǎn)的特殊軸承，技術(shù)要求高

關(guān)節(jié)軸承是一種球面滑動軸承，其作用是在機(jī)械部件中支撐多角度運動。關(guān)節(jié)軸承的滑動接觸表面由內(nèi)球面和外球面組成，能夠在任意角度進(jìn)行旋轉(zhuǎn)和擺動，具有載荷能力大、抗沖擊、耐磨損、自調(diào)心和潤滑好等特點，廣泛應(yīng)用于航空航天、新能源、智能制造、工程液壓油缸、鍛壓機(jī)床、工程機(jī)械、自動化設(shè)備、汽車減震器、水利機(jī)械等行業(yè)。關(guān)節(jié)軸承主要由一個外圈和一個內(nèi)圈組成。外圈的內(nèi)球面和內(nèi)圈的外球面組成摩擦副。 1）內(nèi)圈：具有外球面，通常與軸連接，材料多為淬硬軸承鋼，表面可能鍍硬鉻或采用復(fù)合材料如自潤滑型軸承的聚四氟乙烯（PTFE）涂層，主要作用是傳遞軸的旋轉(zhuǎn)或擺動運動、承擔(dān)徑向載荷。 2）外圈：具有內(nèi)球面，與支承結(jié)構(gòu)連接，材料可為碳素結(jié)構(gòu)鋼或軸承鋼，部分類型外圈滑動面采用燒結(jié)青銅、聚四氟乙烯織物等復(fù)合材料，主要作用是提供穩(wěn)定支撐、允許內(nèi)圈在一定角度內(nèi)傾斜、與內(nèi)圈協(xié)同承受載荷。3)摩擦副：指內(nèi)圈外球面與外圈內(nèi)球面構(gòu)成的兩個球面滑動接觸面。主要功能是實現(xiàn)多角度擺動和調(diào)心，通過表面處理（如鍍硬鉻、復(fù)合材料涂層）也可以滿足耐磨和自潤滑需求。 關(guān)節(jié)軸承可實現(xiàn)多角度的運動，和一般的滾動軸承和滑動軸承應(yīng)用場景不同。普通的滾動/滑動軸承一般僅支持僅單軸旋轉(zhuǎn)，無法滿足多方向運動的要求；關(guān)節(jié)軸承因其特殊的結(jié)構(gòu)，可適用于速度較低的擺動運動和傾斜運動。

軸承屬于機(jī)械相對運動部件，技術(shù)指標(biāo)要求高。軸承類產(chǎn)品生產(chǎn)工序主要包括：鋼材-鍛造-車加工-熱處理-磨加工-表面處理（關(guān)節(jié)軸承）-裝配-產(chǎn)成品。軸承的主要質(zhì)量指標(biāo)包括精度、性能和可靠性，精度、性能需要先進(jìn)生產(chǎn)設(shè)備實現(xiàn)；軸承的可靠性則不僅取決于軸承材料，同時受到材料加工工藝，如熱處理、鍛造工藝等的影響。

關(guān)節(jié)軸承自潤滑摩擦副提出更高技術(shù)要求。關(guān)節(jié)軸承加工的工藝難點主要體現(xiàn)在：產(chǎn)品結(jié)構(gòu)設(shè)計、織物襯墊、擠壓成型仿真、精密制造和表面處理、安裝工藝和檢測試驗。在很多應(yīng)用場景關(guān)節(jié)軸承均需要實現(xiàn)自潤滑功能，要免維護(hù)“自潤滑”對摩擦副提出了更高要求。自潤滑關(guān)節(jié)軸承一般將PTFE 織物襯墊粘貼在軸承外圈的內(nèi)球面，從而形成一類固體自潤滑摩擦副，使軸承在運動過程中無需加入潤滑油，就能實現(xiàn)自潤滑、免維護(hù)性能。

關(guān)節(jié)軸承需求穩(wěn)健增長，行業(yè)集中度高

全球/中國關(guān)節(jié)軸承市場空間約 100/10-15 億元，整體需求穩(wěn)健。根據(jù)公司2012年的公告，航空航天領(lǐng)域?qū)﹃P(guān)節(jié)軸承的需求最大，國內(nèi)年需求規(guī)模達(dá)7.5億元。除此之外，工程機(jī)械、建筑等領(lǐng)域的關(guān)節(jié)軸承也有較大需求。隨著國內(nèi)航空航天、工程機(jī)械等領(lǐng)域的發(fā)展，我們測算關(guān)節(jié)軸承的全球空間約為100 億元左右，中國市場空間約為 10-15 億元。

1）以航空為例，關(guān)節(jié)軸承是 C919 國產(chǎn)大飛機(jī)的重要零部件，龍溪股份與商飛合作多年，有望受益于 C919 的量產(chǎn)。C919 是中國按照國際通行適航標(biāo)準(zhǔn)自行研制、具有自主知識產(chǎn)權(quán)的首款噴氣式中程干線客機(jī)，也是固定翼大型飛機(jī)，其成功研制和投入運營，標(biāo)志著中國在大型客機(jī)領(lǐng)域取得了重大突破。一架C919 飛機(jī)所需的關(guān)節(jié)軸承種類達(dá)上百種，需求量達(dá) 2,000 多套。2009 年，公司開始與中國商飛設(shè)計團(tuán)隊合作，為 C919 等國產(chǎn)民航飛機(jī)提供從技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)、產(chǎn)品配套到應(yīng)用驗證全方位“一條龍”的關(guān)節(jié)軸承技術(shù)解決方案和服務(wù)。現(xiàn)在公司有160 個以上型號規(guī)格產(chǎn)品列入 C919 等民航飛機(jī)的合格產(chǎn)品目錄，將在起落架、艙門、機(jī)翼、飛控系統(tǒng)、操縱系統(tǒng)等關(guān)鍵部位實現(xiàn)國產(chǎn)化替代配套應(yīng)用，也為后續(xù)全方位配套波音、空客奠定了堅實基礎(chǔ)。根據(jù)中國商飛的 C919 產(chǎn)能規(guī)劃，2029 年產(chǎn)能將達(dá)到200臺/年，關(guān)節(jié)軸承在航空領(lǐng)域有一定空間。

2）以航天為例，關(guān)節(jié)軸承可應(yīng)用于神舟飛船太陽翼展開機(jī)構(gòu)、嫦娥探測器鉆取采樣臂等，如“天問一號”采用的自潤滑關(guān)節(jié)軸承可在-180℃~150℃真空環(huán)境下穩(wěn)定工作。

3）以機(jī)械設(shè)備為例，下游的多個細(xì)分領(lǐng)域均需要使用高端關(guān)節(jié)軸承為轉(zhuǎn)動核心：水利水電行業(yè)的輸水門、水輪機(jī)、弧門支鉸、平門定輪及液壓啟閉機(jī)；船舶行業(yè)的浮吊、鋪管船、挖泥船、裝船機(jī)、斗輪堆取料機(jī)、連續(xù)卸船機(jī)等設(shè)備；起重機(jī)的 V 形推力桿、直推桿、平衡梁等結(jié)構(gòu)均需要關(guān)節(jié)軸承的支撐。

競爭格局：關(guān)節(jié)軸承全球 SKF、INA 及龍溪占據(jù)主要份額，國內(nèi)龍溪市占率超75%。全球看，瑞典 SKF、德國 INA 和龍溪股份是國際三大關(guān)節(jié)軸承供應(yīng)商；國內(nèi)看，龍溪股份市占率位居世界前三，在全球市場有較高的地位，2002 年龍溪股份關(guān)節(jié)軸承在國內(nèi)的市場份額接近 60%，2007 年市占率提升至69%，龍溪股份最新在國內(nèi)關(guān)節(jié)軸承市場的市占率超過 75%，全球市占率約 15%，洛陽軸承等企業(yè)在國內(nèi)占據(jù)一定份額。公司憑借技術(shù)優(yōu)勢、產(chǎn)品性能、市場口碑優(yōu)勢逐步占據(jù)主導(dǎo)份額，在全球范圍內(nèi)也有較強(qiáng)競爭力。

龍溪股份掌握摩擦副自潤滑織物技術(shù)，使用 PTFE 摩擦副可實現(xiàn)長期自潤滑免維護(hù)。摩擦副材料對關(guān)節(jié)軸承的性能至關(guān)重要，一般分為鋼/鋼、鋼/青銅、鋼/銅合金、鋼/鋅基合金、鋼/PTFE 復(fù)合材料、鋼/PTFE 編織物等類型的滑動摩擦副，其中金屬/金屬摩擦副往往需要定期潤滑維護(hù)，適用于重載的場景；金屬/PTFE可以長期自潤滑免維護(hù)，適用于需要較長使用壽命或者工作中無法潤滑的機(jī)構(gòu)。PTFE 織物摩擦副可大幅提升粘接強(qiáng)度和軸承壽命。龍溪股份設(shè)計了全新結(jié)構(gòu)的PTFE 織物，并采用改性樹脂與 PTFE 織物浸漬，改善了織物纖維與樹脂之間的浸潤情況，開發(fā)出采用具有優(yōu)異粘結(jié)性能與摩擦磨損性能的新PTFE 襯墊制造出來的自潤滑關(guān)節(jié)軸承。在同等條件下比較，新 PTFE 襯墊的粘結(jié)強(qiáng)度是原有襯墊的2-3倍，摩擦磨損試驗壽命是原有襯墊的 3-4 倍。龍溪股份《關(guān)節(jié)軸承產(chǎn)品技術(shù)創(chuàng)新平臺建設(shè)》《航空自潤滑關(guān)節(jié)軸承 PTFE 織物襯墊》《高端自潤滑關(guān)節(jié)軸承研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化》分獲福建省科技進(jìn)步一、二等獎。

關(guān)節(jié)軸承+配套連桿是人形機(jī)器人的必要結(jié)構(gòu)

關(guān)節(jié)軸承：人形機(jī)器人手腕和腳踝多自由度運動的最優(yōu)解

必要性：人形機(jī)器人的手腕和腳踝結(jié)構(gòu)中，關(guān)節(jié)軸承和配套連桿是必須使用的零部件。人形機(jī)器人手腕和腳踝需要實現(xiàn)多自由度運動，普通的滾動/滑動軸承僅支持單軸旋轉(zhuǎn)，無法滿足多自由度運動要求，因此必須使用關(guān)節(jié)軸承提供多角度偏轉(zhuǎn)，以適應(yīng)復(fù)雜姿態(tài)變化。人形機(jī)器人手腕或者腳踝的單個執(zhí)行器通常采用雙關(guān)節(jié)軸承+配套連桿的結(jié)構(gòu)，兩個關(guān)節(jié)軸承配合實現(xiàn)俯仰和偏轉(zhuǎn)，連桿實現(xiàn)力傳遞，通常關(guān)節(jié)軸承外圈可和連桿進(jìn)行一體化設(shè)計，為同一零部件。通過對國內(nèi)外代表性人形機(jī)器人企業(yè)的方案分析，我們發(fā)現(xiàn)手腕和腳踝處不論采用旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器還是線性執(zhí)行器驅(qū)動，均需用到關(guān)節(jié)軸承實現(xiàn)多自由度運動。以下結(jié)合人形機(jī)器人企業(yè)具體情況展開分析： 手腕分析：單個手腕通常采用 2 個線性執(zhí)行器，一個線性執(zhí)行器末端采用雙關(guān)節(jié)軸承（即球關(guān)節(jié)）+連桿的復(fù)合機(jī)構(gòu)，兩個關(guān)節(jié)軸承配合實現(xiàn)手腕的俯仰和偏轉(zhuǎn)，連桿實現(xiàn)力傳遞。 1、以特斯拉 Optimus 為例，在 Optimus Gen-2 中，小臂單個關(guān)節(jié)模組為1個關(guān)節(jié)軸承（固定在小臂上）+1 個線性執(zhí)行器+末端再接1 個關(guān)節(jié)軸承（固定在手腕上），單手臂共有 2 個關(guān)節(jié)模組配合實現(xiàn)手腕運動；在Optimus Gen-3 中，特斯拉對方案進(jìn)行了優(yōu)化，將線性關(guān)節(jié)模組固定在小臂上，在線性關(guān)節(jié)模組末端連接1 個球關(guān)節(jié)（即關(guān)節(jié)軸承，連接在絲杠末端）+1 個連桿+1 個球關(guān)節(jié)（固定在手腕上），這樣設(shè)計使得手腕設(shè)計更加纖細(xì)，可以留出更多的空間給到靈巧手執(zhí)行器。總結(jié)來看，即特斯拉靈巧手 Gen-3 小臂的線性執(zhí)行器末端，采用雙關(guān)節(jié)軸承（即球關(guān)節(jié)）+配套連桿的復(fù)合機(jī)構(gòu)。

2、以智元機(jī)器人和開普勒機(jī)器人為例，參考智元機(jī)器人的手臂專利和智元機(jī)器人實物圖，手腕處均采用關(guān)節(jié)軸承（固定在小臂上）+線性執(zhí)行器+末端再接關(guān)節(jié)軸承（固定在手腕上）的方案。

腳踝分析：單個腳踝可采用 2 個旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器或者 2 個線性執(zhí)行器，若采用旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器方案，則后續(xù)接四連桿機(jī)構(gòu)（2 個曲柄+2 個連桿，連桿兩端采用關(guān)節(jié)軸承）實現(xiàn)腳踝運動；若采用線性執(zhí)行器方案，則后續(xù)接簡化的四連桿機(jī)構(gòu)（直線推動，省掉曲柄結(jié)構(gòu)，絲杠末端直接連接 1 個球關(guān)節(jié)+1 個連桿+1 個球關(guān)節(jié)（固定在腳踝上）。

1、以特斯拉 Optimus 為例，腳踝單個關(guān)節(jié)模組為1 個關(guān)節(jié)軸承（固定在小腿上）+1 個線性執(zhí)行器+絲杠末端延長或接連桿+再接 1 個關(guān)節(jié)軸承（固定在腳踝上），單腿共有 2 個關(guān)節(jié)模組配合實現(xiàn)腳踝運動。總結(jié)來看，即特斯拉小腿的線性執(zhí)行器末端，采用雙關(guān)節(jié)軸承（即球關(guān)節(jié)）+配套連桿的復(fù)合機(jī)構(gòu)。

2、以智元機(jī)器人、優(yōu)必選、小米機(jī)器人和宇樹科技為例，參考智元機(jī)器人的下肢專利、宇樹科技的腿部專利、小米的腿部專利、各款人形機(jī)器人的實物圖，各家人形機(jī)器人的腿部均匹配雙關(guān)節(jié)軸承+配套連桿的復(fù)合機(jī)構(gòu)控制腳踝關(guān)節(jié)的多自由度運動。

公司關(guān)節(jié)軸承已有送樣，入選智元機(jī)器人核心供應(yīng)商

公司人形機(jī)器人配套關(guān)節(jié)軸承已送樣，目前實現(xiàn)百萬元收入。根據(jù)公告，公司的人形機(jī)器人領(lǐng)域配套產(chǎn)品關(guān)節(jié)軸承目前處于研制或小批送樣、試驗階段，2024年至 2025 年 3 月初，該業(yè)務(wù)已經(jīng)有一定收入體量，合計收入130.25 萬元。龍溪股份獲評智元機(jī)器人優(yōu)秀合作伙伴獎。2025 年3 月26 日，智元機(jī)器人首屆供應(yīng)商大會在上海成功舉辦，以表彰并感謝供應(yīng)商伙伴卓越的產(chǎn)品質(zhì)量、高效的交付能力和優(yōu)質(zhì)的服務(wù)，龍溪股份獲得“優(yōu)秀合作伙伴獎”。此次獲獎系公司首次公開確定為國內(nèi)頭部機(jī)器人公司的供應(yīng)商，閉環(huán)驗證了公司在關(guān)節(jié)軸承的供應(yīng)鏈地位，充分彰顯了公司的技術(shù)實力與產(chǎn)業(yè)地位。

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